где
k
M
(
I
ф
,
Θ)
— нелинейный коэффициент пропорциональности меж-
ду фазным током и моментом.
Подставив в уравнение (7) выражение для фазного тока из (9),
получим
U
ф
−
E
дв
= [1 +
T
экв
(
I
ф
,
Θ)
p
] (
M
ф
/k
M
(
I
ф
,
Θ))
R
ф
.
(10)
С использованием выражения (10), дополненного известным урав-
нением движения механической части привода с суммарным момен-
том инерции
J
и моментом нагрузки
М
с
, структурную схему много-
фазной ВИМ можно изобразить в виде, представленном на рис. 2.
Как видно, внешне она напоминает хорошо известную структурную
схему машины постоянного тока при управлении электромагнитным
моментом по цепи якоря, однако в отличие от последней, структурная
схема ВИМ содержит нелинейные элементы и перекрестные связи (на
рисунке они показаны тонкими линиями).
Анализ схемы показывает, что для рассмотрения каждой фазы
ВИМ, находящейся под током, как управляемого источника момен-
та необходимо в общем случае компенсировать влияние переменной
ЭДС движения, уменьшить (или, еще лучше, исключить) влияние пе-
ременной электромагнитной инерционности фазы и компенсировать
нелинейную связь между током и моментом. Далее рассматриваются
некоторые варианты решения этой проблемы.
Компенсация влияния нелинейностей при регулировании мо-
мента ВИМ
. Известно, что применение релейного регулятора с гисте-
Рис. 2. Структурная схема
m
-фазной ВИМ
88
ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Естественные науки”. 2009. № 3
